Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0518U000332, Докторська дисертація На здобуття Доктор технічних наук Дата захисту 26-01-2018 Статус Запланована Назва роботи Розвиток теорії та удосконалення систем автономної навігації мобільних наземних роботів в недетермінованих середовищах Здобувач Сергієнко Олег Юрійович, Кандидат технічних наук Керівник Карташов Володимир Михайлович Консультант Карташов Володимир Михайлович Опонент Биков Віктор Миколайович Опонент Полярус Олександр Васильович Опонент Піза Дмитро Макарович Опис Об'єкт - процес навігації мобільного наземного робота в автономному режимі руху. Мета - розвиток теорії та удосконалення систем автономної навігації мобільних наземних роботів в недетермінованих середовищах. Предмет дослідження – математичні моделі та методи, що забезпечують автономну навігацію мобільного наземного робота у недетермінованому середовищі. Методи - теорії радіотехнічних та телевізійних систем, теорії радіоуправління, теорії вимірювань, методи математичної статистики та теорії ймовірностей, методи чисельного аналізу, комп'ютерного моделювання. Результати – розвинено теорію автономної навігації та керування мобільними наземними рόботами в недетермінованих середовищах на основі комплексного використання в єдиній матриці стану робота інформації про оточуюче середовище; новий метод лазерного зондування середовища, що оточує рόбота - метод динамічної тріангуляції, який відрізняється від відомих можливістю сканування в об’ємному секторі та можливістю картографування поверхонь перешкод; новий метод вимірювання частоти сигналів та часових інтервалів – метод апроксимації медіантами; вперше доведено, що запропонований новий метод вимірювання частоти сигналів та часових інтервалів є інваріантним до джиттеру та нестабільності тривалості імпульсів імпульсних послідовностей. Впроваджено – на підприємстві «Науково-дослідний технологічний інститут приладобудування», у Академії внутрішніх військ МВС України, в навчальному процесі Харківського національного університету радіоелектроніки. Галузь використання – мобільні роботи для патрулювання територій і роботи в забруднених зонах Дата реєстрації 2018-01-26 Додано в НРАТ 2020-04-03 Закрити