Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0518U000649, Докторська дисертація На здобуття Доктор технічних наук Дата захисту 26-06-2018 Статус Запланована Назва роботи Наукові основи та принципи побудови приладової системи вимірювання прискорення мобільного робота Здобувач Рудик Андрій Вікторович, Кандидат технічних наук Опис В дисертаційній роботі вирішено науково-прикладну проблему підвищення точності вимірювання прискорення приладової системи мобільного робота (МР) за рахунок розробки нових методів і засобів вимірювання (ЗВ). Отримав подальший розвиток метод визначення параметрів руху МР з усередненням кодів координат на інтервалі часу, ефективність якого залежить від кількості використовуваних для обчислень координат. Запропоновано математичні моделі впливу робочих умов (середовища) на коефіцієнт чутливості ЗВ та залежності швидкості ультразвуку в повітрі від групи кліматичних факторів і швидкості вітру. Деталізовано узагальнене рівняння похибок акселерометрів БІНС, проаналізовано складові випадкової похибки акселерометрів і наведено моделі їх формування з білого шуму і білої послідовності. Отримала подальший розвиток методика оцінки похибок БІНС на короткому часовому інтервалі за значеннями інструментальних похибок інерціальних сенсорів без моделювання алгоритму БІНС. Розроблено методику оцінки мінімального значення дисперсії похибки оцінювання постійної складової варіації Алана методом усереднення і визначення оптимального часу усереднення. Запропоновано визначати еквівалентні параметри ємнісних МЕМС сенсорів за результатами вимірювань кута фазового зсуву між напругами на виході перетворювача та відношення амплітуд цих напруг. Отримав подальший розвиток фазочастотний метод вимірювання амплітуди та відношення амплітуд змінних напруг. Удосконалено методику вибору оптимальної частоти дискретизації сигналів сенсорів і виконавчих пристроїв в системі керування МР з врахуванням їх структурних зв’язків. Розроблено, навчено і проаналізовано штучну нейронну мережу для визначення відстані МР до перешкоди, яка найкраще враховує характер і складність взаємозв’язку між інформаційними параметрами. Проведено експериментальні дослідження створених ЗВ та калібрування інерціальних сенсорів, що підтверджують адекватність розроблених теоретичних положень та ефективність запропонованих методів. Ключові слова: прискорення, приладова система, мобільний робот, акселерометр, інерціальний сенсор, безплатформна інерціальна навігаційна система (БІНС), оцінка параметрів руху, варіація Алана, фільтрація сигналів, калібрування. Дата реєстрації 2018-06-26 Додано в НРАТ 2020-04-03 Закрити