Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0522U100025, Докторська дисертація На здобуття Доктор технічних наук Дата захисту 29-12-2021 Статус Запланована Назва роботи Математичне моделювання та параметрична оптимізація в задачах динаміки маніпуляційних і антропоморфних локомоційних систем Здобувач Демидюк Мирослав Васильович, Кандидат фізико-математичних наук Керівник Бербюк Віктор Євгенович Консультант Бербюк Віктор Євгенович Опонент Заневський Ігор Пилипович Опонент Крак Юрій Васильвич Опонент Бомба Андрій Ярославович Опис У дисертації розроблено метод параметричної оптимізації стосовно задач сукупної оптимізації конструктивних па¬ра¬метрів та законів керувань нелінійних багатовимірних маніпуляційних та антропоморфних локомоційних систем з активними й пасивними (пружинно-демпферними) приводами. Для низки маніпуляторів (одно-, дво-, та чотириланкових), які виконують циклічні транспортні операції під дією активних та пасивних (пружинно-демпферних) приводів, побудовано алгоритми сукупної оптимізації керувань та параметрів пасивних приводів. Для дволанкового маніпулятора побудовано алгоритми сукупної оптимізації керувань та кінематичної структури (граничних конфігурацій ланок та положення маніпулятора в робочій зоні). Для чотириланкового замкнутого маніпулятора отримано умови на кутові характеристики, за яких можна активу¬вати керування у відповідній парі шарнірів, побудовано відповідні алгоритми для оптимізації керувань з одночасним вибором пари активно керованих шарнірів, сукупної оптимізації керувань та розмірів ланок. Розроблено математичні моделі для розрахунку динамічних та енергетичних характеристик ходи людини з ортопедичними пристроями: протезом гомілки, гомілковостопним шарнірним ортезом, пасивно/активно керованим екзоскелетом. Дата реєстрації 2022-01-12 Додано в НРАТ 2022-03-09 Закрити