Реєстраційний номер
0526U000230, Докторська дисертація
На здобуття
Доктор технічних наук
Дата захисту
11-09-2026
Статус
Захищена
Назва роботи
Методологія, технологія та програмно-технічний комплекс максимізації якості керування рухом платформи механізму з паралельною структурою
Здобувач
Зозуля Валерій Анатолійович, Кандидат технічних наук
Опонент Максимов Максим Віталійович
Опонент Жученко Анатолій Іванович
Опонент Невлюдов Ігор Шакірович
Установа, організація, у вченій раді якої відбудеться/відбувся захист
Кременчуцький національний університет імені Михайла Остроградського
Опис
Зозуля В. А. Методологія, технологія та програмно-технічний комплекс максимізації якості керування рухом платформи механізму з паралельною структурою. – Кваліфікаційна наукова праця на правах рукопису.
Дисертація на здобуття наукового ступеня доктора технічних наук за спеціальністю 05.13.07 «Автоматизація процесів керування». – Кременчуцький національний університет ім. Михайла Остроградського МОН України, Кременчук, 2026.
У дисертації запропоновано нову концепцію та методологію подолання протиріччя між умовами застосування механізмів з паралельною структурою (платформи Стюарта) і практикою проєктування систем керування ними. Їх відмінна риса – використання даних відповідним чином поставлених експериментів для уточнення моделей динаміки об’єкта та умов його функціонування і синтезу оптимальних систем керування. Розроблено методи оптимальної фільтрації сигналів, структурної ідентифікації динаміки багатовимірного об’єкта у складі замкненої системи та синтезу оптимальних систем стабілізації і слідкування. За даними натурних випробувань прототипу ідентифіковано моделі динаміки й збурень, синтезовано оптимальний регулятор із трьох взаємодоповнюючих складових (W1, W2, W3) та досягнуто мінімуму критерію якості. Порівняння синтезованої системи з існуючою показало суттєве підвищення точності керування, найбільш виражене за горизонтальними координатами робочої поверхні. Створено програмно-технічний комплекс на базі National Instruments, що забезпечує визначення повного 6-DOF вектора руху робочої поверхні в реальних умовах експлуатації.
Ключові слова: платформа Стюарта, багатовимірна система керування, спектральна щільність сигналів, вінерівська факторизація та сепарація дробово-раціональних матриць, програмно-технічний комплекс, ідентифікація динаміки багатовимірного рухомого об’єкта, синтез оптимального регулятора, аналіз якості системи керування.
Дата реєстрації
2026-08-06
Додано/оновлено в НРАТ
2026-08-06 / 2026-09-23
