Registration Number
0823U100723, PhD dissertation
Status
Доктор філософії
Date
20-11-2023
popup.evolution
.
Title
Multilevel system of initial design of collaborative robotic mechanical assembly technologies
Author
Anton Kravchuk,
popup.head Valerii Kyrylovych
popup.opponent Volodymyr Gursky
popup.opponent ROMAN MYKHAILYSHYN
popup.opponent MYKHAILO POLISHCHUK
popup.review ILONA KRYZHANIVSKA
popup.rada
Zhytomyr Polytechnic State University
Description
Дисертаційна роботи присвячена вирішенню актуальної та важливої науково-прикладної задачі підвищення ефективності технологічної підготовки на початкових етапах проєктування колаборативних роботизованих механоскладальних виробництв.
Зміст дисертаційного дослідження викладено у чотирьох розділах, в яких представлені та обґрунтовані основні результати роботи.
У вступі обґрунтовано актуальність теми дисертаційної роботи, сформульовано мету та вказано поставлені завдання дослідження, описано методи дослідження, представлено інформацію про наукову новизну та практичне значення отриманих результатів, їх апробацію та публікації по роботі.
У першому розділі проведено аналіз сучасного стану колаборативних роботизованих технологій. Проаналізовано доступні інформаційні джерела щодо застосування колаборативних роботизованих технологій у виробництві. Висвітлено парадигму розвитку роботизованих технологій в частині їх переходу від «класичних» до колаборативних.
У другому розділі розроблено методичне забезпечення системи визначення рівня колаборації у технологічних роботизованих системах людина-робот у вигляді трирівневого підходу, який складається з стратегічного рівня L1, тактичного рівня L2 і виконавського рівня L3. Пропонований трирівневий підхід описано за допомогою формалізованого представлення та SADT-діаграм, які блоками поділені на вказані вище рівні. Кожний блок детально описано та визначено його інформаційні зв’язки з іншими блоками.
Представлено методику прийняття технологічних рішень при аванпроєктуванні КРТ, а саме проведення експертного опитування МАІ при виконанні (реалізації) трирівневого підходу, а саме описано МАІ та його використання для пропонованого підходу. Розроблені та представлені схеми ієрархій для реалізації МАІ на стратегічному рівні L1 та тактичному рівні L2.
Реалізовано проведення експертного опитування МАІ для: визначення можливості впровадження КРТ у виробництво на стратегічному рівні L1; розподілу завдань між людиною, роботом та обладнанням на тактичному рівні L2.1; визначення виду взаємодії людина робот на тактичному рівні L2.2. Отримані результати графічно представлено стовпчиковими та пелюстковими діаграмами, що візуалізують інформацію про отримані результати.
Висвітлено розроблену методику атестації метрики як необхідну складову реалізації виконавського рівня L3. Пропонована методика передбачає покрокове виконання певних операцій з 3D-моделями КПР та ОМ у спеціалізованих програмних продуктах, а саме підготовка і налаштування 3D-моделі та віртуального середовища (робочого простору), багаторазове розв’язування зворотної задачі кінематики, збереження та візуалізація отримуваних результатів дослідження.
У третьому розділі розроблене інформаційне забезпечення для реалізації пропонованого в розділі 2 методичного забезпечення. Представлено інформаційний базис та описано його складові. Висвітлено інформаційне забезпечення для атестації метрики маніпуляційної системи колаборативних промислових роботів.
У четвертому розділі розроблено узагальнений алгоритм реалізації методики прийняття технологічних рішень на основі МАІ для пропонованого трирівневого підходу при аванпроєктуванні колаборативних роботизованих механоскладальних технологій, який доповнив та розширив опис розробленого та пропонованого методичного та інформаційного забезпечення, які висвітлені відповідно в розділі 2 та розділі 3. Вище вказані алгоритми висвітлюють реалізацію стратегічного рівня L1, тактичного рівня L2 та виконавського рівня L3.
Registration Date
2023-09-29
popup.nrat_date
2023-11-28 / 2026-07-01
