Реєстраційний номер
0826U003413, Дисертація доктора філософії
На здобуття
Доктор філософії
Дата захисту
10-08-2026
Статус
Захищена
Назва роботи
Методи ідентифікації параметрів руху елементів каркасних конструкцій
Здобувач
Деркаченко Анатолій Олегович,
Керівник Поливода Оксана Валеріївна
Опонент Підтиченко Олександр Владиславович
Опонент Клименко Світлана Володимирівна
Опонент Зозуля Валерій Анатолійович
Рецензент Рудакова Ганна Володимирівна
Установа, організація, у вченій раді якої відбудеться/відбувся захист
Херсонський національний технічний університет
Опис
Дисертацію присвячено розробленю методів ідентифікації параметрів руху елементів каркасних конструкцій на основі сферичних паралельних механізмів (СПМ) та їх програмно-апаратній реалізації в системах керування. У першому розділі проведено аналіз механізмів паралельної структури
(МПС), їх типів, класифікації та принципів побудови. Розглянуто традиційні класифікаційні підходи за структурою кінематичних ланцюгів, методом
перетворення рухів, типом кінематичних пар, кінематичною топологією та розташуванням приводів. Визначено, що основними галузями застосування МПС є аерокосмічна техніка, транспортні засоби, медичне обладнання, робототехнічні та вимірювальні системи, спортивні тренажери, сонячні трекери.Проаналізовано методи математичного моделювання маніпуляторів, зокрема метод замкнутого векторного контуру та метод перетворення координат, а також технічні засоби реалізації систем керування, серед яких сенсорні системи, обчислювальні платформи реальногоасу, виконавчі приводи та інтерфейси зв'язку. Розглянуто методи ідентифікації параметрів руху МПС до яких відносяться оптичне, інерціальне, магнітне відстеження, візуально-інерціальне злиття даних та модельно-орієнтоване відстеження. У другому розділі розроблено математичну модель сферичного паралельного механізму, що охоплює геометричний опис прототипу, модель орієнтації платформи на основі матричних перетворень, інкрементальний підхід до визначення кутового положення, врахування геометричних та кінематичних 3 обмежень. Запропоновано багатокроковий алгоритм фільтрації для вибору єдиної фізично допустимої конфігурації механізму з-поміж множини можливих
розв'язків систем нелінійних рівнянь. У третьому розділі запропоновано метод ідентифікації параметрів руху елементів СПМ на основі алгоритму комплементарного фільтра, адаптованого для систем керування з обмеженими обчислювальними ресурсами. У четвертому розділі досліджено практичні аспекти застосування СПМ у складі автоматизованої системи діагностики внутрішніх поверхонь промислових автоклавів.
Дата реєстрації
2026-07-13
Додано/оновлено в НРАТ
2026-07-13 / 2026-08-12
