Search academic texts

Information × Registration Number 2119U007833, Article popup.category Опубліковано, Стаття Title ROBUST-OPTIMAL STABILIZATION OF NONLINEAR DYNAMIC SYSTEMS popup.author Тимченко В. Л.Лебедєв Д. О.Timchenko V. L.Lebedev D. O. popup.publication 01-10-2019 popup.source_user Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") popup.source https://ric.zp.edu.ua/article/view/185401 popup.publisher National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Description Актуальність. Підвищення вимог до якості управління перехідними режимами (стабілізацією) різнотипних (механічні, електродинамічних) динамічних систем вимагає використання інженерних методів оптимального синтезу, що дозволяють вирішувати практичні завдання стабілізації багатовимірних нелінійних об’єктів керування під впливом збурень з урахуванням необхідності фізичної реалізції управляючих впливів.Мета. Удосконалення методів робастний-оптимальної стабілізації нелінійних динамічних систем.Метод. Застосування запропонованих робастно-оптимальних систем змінної структури засноване на попередньому формуванні оптимальних траєкторій для прямих умов оптимальності, визначенні моментів перемикання і синтезі керуючих функцій, що забезпечують задані перехідні траєкторії стабілізації об’єктів управління, а також робастної корекції з урахуванням неповної інформації про фізичну систему. Механізм побудови оптимальних траєкторій з розрахунком необхідної кількості відрізків з нульовими значеннями відповідних похідних керованих координат може бути застосовано для загального випадку багатовимірних нелінійних нестаціонарних динамічних систем. Моменти перемикання управлінь в ланцюгах зворотних зв’язків об’єкта управління розраховуються на основі рішення системи алгебраїчних рівнянь і для динамічних систем шостого порядку включають введення провідних, субпровідних та ведених керованих координат. Стабілізація динамічної системи на відповідних заданих відрізках траєкторій забезпечується керуючими впливами, розрахованими на основі виконання балансувальних режимів для сил і моментів (і їх необхідних похідних), що діють на об’єкт управління. Робастність динамічної системи до неповної визначеності об’єкта і дії неконтрольованих зовнішніх і параметричних збурень досягається за рахунок введення коригуючого управління на основі неузгодженості поточної і оптимальної траєкторії стабілізації і реалізує вимоги мінімізації помилок управління і їх похідних.Результати. Наведені приклади схемотехнічної реалізації робастний-оптимальних систем змінної структури і результати імітаційного моделювання для задач максимального швидкодії при маневруванні морського судна і мінімальних витрат енергії при управлінні польотом квадрокоптера.Висновки. Наведені результати демонструють коректність застосування загальних принципів синтезу для різного виду об’єктів і ефективність управління в умовах впливу збурень. popup.nrat_date 2026-02-09 Close