Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2120U008055, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Бакалаврська робота Назва роботи Цифрова система керування промисловим роботом Автор Пельцер Роман ОлександровичPeltser Roman Oleksandrovych Дата публікації 01-06-2020 Постачальник інформації Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Першоджерело https://ela.kpi.ua/handle/123456789/40999 Видання Київ Опис Пельцер Р. О. Цифрова система керування промисловим роботом. КПІ ім. Ігоря Сікорського, Київ, 2020. Проект містить 70 с. тексту, 37 рисунки, 1 таблицю, 20 літературних джерел та 4 графічні матеріали. Ключові слова: цифрова система керування промисловим роботом, промисловий робот, маніпулятор, регулятор. Об’єктом дослідження є промисловий робот. Предметом дослідження є цифрова система керування промисловим роботом. У дипломному проєкті розроблено цифрову систему керування промисловим роботом, яка забезпечує підвищення ефективності свердління отворів за допомогою промислового маніпулятора. В проєкті розроблені структурна та функціональна схеми. Розроблена математична модель керування кутами повороту шарнірних рухомих частин маніпулятора. Синтезовано цифровий регулятор, який забезпечує скорочення регулювання до 2,901 секунди. Цифровий регулятор реалізовано за методом безпосередньої декомпозиції. Зроблена програма цифрової системи керування промисловим роботом з регулятором. Отримані результати можна використовувати для роботів типу UR10 чи для автоматизації подібних об’єктів. Peltser R.O. Industrial robot control digital system. Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic institute, Kyiv, 2020. The project contains 70 p. of text, 37 images, 1 table, 20 references and 4 drawings. Keywords: industrial robot control digital system, industrial robot, manipulator, regulator. The object of development is industrial robot. The purpose of the project is industrial robot control digital system. In the diploma project, a digital control system for an industrial robot was developed, which provides an increase in the efficiency of drilling holes using an industrial manipulator. The project developed a structural and functional diagram. A mathematical model for controlling the rotation angles of the articulated moving parts of the manipulator is developed. A digital controller is synthesized, which provides a reduction in regulation to 2.901 seconds. The digital controller is implemented by direct decomposition method. a program of a digital control system for an industrial robot with a regulator. The results can be used for robots of the UR10 type or for automation of similar objects. Додано в НРАТ 2025-11-05 Закрити