Реєстраційний номер
2121U008892, Матеріали видань та локальних репозитаріїв
Категорія
Стаття
Назва роботи
Дослідження методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора за однією з узагальнених координат
Research of the particle swarm method in the problem of optimizing the mode of motion of the manipulator along one of the generalized coordinates
Автор
Міщук Дмитро
Міщук Євген
Горбатюк Євгеній
Mishchuk Dmytro
Mishchuk Yevhen
Horbatiuk Yevhenii
Дата публікації
01-01-2021
Постачальник інформації
Київський національний університет будівництва і архітектури
Першоджерело
https://repositary.knuba.edu.ua/handle/987654321/10271
Видання
КНУБА
Опис
Задачі оптимізації режимів руху механічних систем, зокрема роботів та маніпуляторів, є актуальною в контексті сучасного розвитку суспільства та машинобудування.
Роботи і маніпулятори здатні автономно виконувати складні задачі по заданих програмах керування, що значно знижує вартість виконуваних ними робіт. Алгоритми оптимальних переміщень складових елементів роботів і маніпуляторів дозволяють реалізовувати складні траєкторії переміщень їхніх робочих органів з прогнозованими енерговитратами, точністю позиціювання, швидкодією. Пошук оптимальних режимів руху є складною і не однозначною задачею, що вимагає точного формулювання
функції оптимізації, рівнянь обмежень та методів визначення оптимальних законів, які б задовольняли критерії поставленої оптимізаційної задачі. Одним із шляхів вирішення таких складних задач є евристичні методи перебору варіантів розв’язку на обмеженій площині, зокрема одним з таких є методів рою частинок.
В даному досліджені проаналізовано класичний метод рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат. Цільовою функцією оптимізації вибрано «енергію» прискорень механічної системи, а пошук оптимального закону переміщення здійснюється із застосуванням полінома четвертого порядку.
Проведене теоретичне дослідження показало, що метод рою частинок може бути застосований для пошуку оптимальних законів руху,
проте при роботі з даним методом необхідно
модернізувати алгоритм визначення його складових, зокрема швидкості переміщення частинок та їх корегувальних коефіцієнтів
При визначенні оптимальних законів руху маніпулятора методом рою в даному дослідженні застосовується підхід, де прийнято, що час є дискретним, а значення цільової функції визначалося лише в прийнятих точках дискретизації часу.
Додано/оновлено в НРАТ
2026-04-20
