Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2123U003121, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Бакалаврська робота Назва роботи Система розпізнавання 3D об'єктів за стереоскопічним зображеннями для мобільного робота Автор Ковальчук Роман Сергійович Дата публікації 12-06-2023 Постачальник інформації Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Першоджерело https://ela.kpi.ua/handle/123456789/58212 Видання Київ Опис Дипломний проект охоплює вивчення та розробку системи розпізнавання об'єктів в робототехніці на основі використання стереокамери та нейронних мереж. Було розглянуто проблематику розпізнавання в робототехніці, зокрема, розглядаються основні технології розпізнавання та технічні засоби у Computer Vision, на основі яких обрано апаратну частину. Досліджено нейронні мережі та їх використання для розпізнавання об'єктів, з акцентом на аналіз 3D даних та опис процесу вибору і адаптації архітектури нейронної мережі для розпізнавання 3D об'єктів на основі RGB та глибини. За даною архітектурою розроблено нейронну мережу, яку натренувано та випробувано для поставленої задачі. Проведений експеримент з метою порівняти вплив даних про глибину на точність розпізнавання нейронною мережею. Останнім пунктом, описана розробка системи для розпізнавання об’єктів, яка інтегрує навчену нейронну модель для роботи з обраною стереокамерою в єдиний застосунок. В результаті проекту було створено ефективну систему розпізнавання об'єктів для робототехніки, яка поєднує сучасні техніки комп'ютерного зору та нейронних мереж. Додано в НРАТ 2025-01-29 Закрити