Search academic texts

Information × Registration Number 2123U011465, Article popup.category Опубліковано, Стаття Title METHOD OF ROUTING A GROUP OF MOBILE ROBOTS IN A FIXED NETWORK FOR SEARCHING THE MISSING OBJECTS IN A TECHNOLOGICAL DISASTER ZONE popup.author Бацамут В. М.Годлевський С. О.Batsamut V. M.Hodlevsky S. O. popup.publication 27-02-2023 popup.source_user Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") popup.source https://ric.zp.edu.ua/article/view/274689 popup.publisher National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Description Актуальність. Актуальність статті обумовлюється потребою у подальшому розвитку моделей колективної поведінки систем із мультиагентною побудовою структури, у наділенні таких систем інтелектом, який забезпечує синхронізацію спільних зусиль різних агентів у ході досягнення поставлених перед системою цілей. Запропонований у статті метод усуває проблему конкуренції між різними агентами мультиагентної системи, що є важливим у ході виконання пошукових, рятувальних, моніторингових завдань у кризових районах різного характеру походження. Мета роботи полягає у розробленні методу визначення достатньої чисельності мультиагентної системи та оптимальних маршрутів руху її окремих елементів на стаціонарній мережі для максимально повного обстеження зони техногенної аварії (будь-якої заданої зони, в основі якої лежить певна транспортна мережа). Метод. Застосовано ідею динамічного програмування для пошуку в структурі модельного зваженого орієнтованого графа всіх можливих реберно-простих найдовших шляхів, що з’єднують директивно визначені підмножини вершин-істоків та вершин-стоків. З цією метою застосовано модифікований метод Дейкстри. Модифікація полягає у представленні ваг дуг моделюючого орієнтованого графа значеннями з від’ємної області з подальшою роботою метода Дейкстри з цими значеннями. Після відшукування чергового реберно-простого найдовшого шляху, дуги, що його складають, фіксуються у пам’яті обчислювальної системи (у маршрутному плані) та видаляються зі структури графа і процес ітераційно повторюється. Пошук шляхів відбувається доти, поки зберігається транзитивне замкнення між вершинами, що входять до складу визначених підмножин вершин-істоків та вершин-стоків. Розроблений метод дозволяє знайти таку сукупність маршрутів руху для елементів мультиагентної системи, яка максимізує обстежену ними площу в зоні техногенної аварії (або кількість перевірених об’єктів на маршрутах руху) за одну “хвилю” пошуку, та розподіляє елементи мультиагентної системи маршрутами, що не мають спільних ділянок. Похідною застосування розробленого методу є визначення достатньої чисельності мультиагентної системи для ефективного проведення пошукових заходів у межах визначеної зони. Результати. 1) Розроблено метод маршрутизації групи мобільних роботів на стаціонарній мережі для виконання завдань пошуку зниклих об’єктів в зоні техногенної аварії; 2) Формалізовано робочий вираз методу Дейкстри для пошуку в структурі мережевого об’єкту (в структурі модельного графа) шляхів найбільшої довжини; 3) Запропонована сукупність показників для комплексного оцінювання маршрутних планів мультиагентної системи; 4) Виконано верифікацію методу на тестових задачах. Висновки. Проведені теоретичні дослідження та низка експериментів підтверджують працездатність розробленого методу. Рішення, що виробляються із використанням розробленого методу, є точними, що дозволяє рекомендувати його до практичного використання при визначенні в автоматизованому режимі маршрутних планів для мультиагентних систем, а також потрібної кількості агентів в таких системах для виконання необхідного обсягу пошукових завдань у певному кризовому районі. popup.nrat_date 2026-02-15 Close