Search academic texts

Information × Registration Number 2125U001359, Article popup.category Бакалаврська робота Title popup.author popup.publication 01-01-2025 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/74826 popup.publisher Київ Description Дипломна робота за темою «Програмне забезпечення навігації на основі візуальної одометрії» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Куручем Іваном Дмитровичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо- професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 6 розділів («Постановка задачі системи навігації на основі візуальної одометрії», «Огляд існуючих рішень», «Бібліотеки та фреймворки», «Розробка та реалізація системи», «Робота користувача з програмною системою»); загальних висновків; списку використаних джерел, який налічує 9 джерел; 4 ілюстрації;. Загальний обсяг роботи 66 сторінок. Метою роботи є розробка програмного забезпечення навігації БПЛА на основі візуальної одометрії. Для досягнення мети було проаналізовано методи візуально-інерціальної одометрії (ORB-SLAM3, OpenVINS тощо), побудовано систему візуальної навігації на основі OpenVINS в симуляції Gazebo, покращено результати одометрії за допомогою фільтрів CLAHE та Savitzky-Golay, проведено візуальну оцінку вхідних даних та результатів одометрії до/після застосування фільтрів. Актуальністю роботи є зростаюча потреба в автоматизованих БПЛА в середовищі обмеженого сигналу GPS. Практичне значення роботи полягає у використанні системи для створення БПЛА військового та цивільного призначення, незалежних від класичних систем позиціонування GPS/GNSS. popup.nrat_date 2025-08-18 Close