Search academic texts

Information × Registration Number 2125U001641, Article popup.category Бакалаврська робота Title popup.author popup.publication 01-01-2025 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75033 popup.publisher Київ Description Метою даного дипломного проєкту є розробка автоматизованої системи керування маніпулятором промислового робота, що складається із двох взаємодоповнюючих пристроїв – зменшеної «керуючої» руки, рухи якої зчитуються потенціометрами, та повнорозмірної «виконавчої» руки, яка відтворює ці рухи в реальному часі під керуванням мікроконтролера Arduino Leonardo і 16-канального ШІМ-контролера PCA9685 для серводвигунів MG995, DS3218 та SG90 . Система забезпечує точне позиціонування, має запас крутного моменту ~43 % на критичних осях та відображає стан виконавчих механізмів на індикаторі LED . У межах роботи проаналізовано світовий ринок колаборативних роботів, сформульовано технічне завдання, обґрунтовано вибір елементної бази, виконано розрахунки енергоспоживання, точності й динаміки відгуку, а також визначено необхідний крутний момент приводу бази . Розроблено електричну принципову схему, алгоритм програмного забезпечення, 3D-модель деталей у Fusion 360 та здійснено FDM-друк прототипу з PETG/PLA із добором параметрів друку й підтримок . Робота викладена на 59 сторінках (без додатків), містить 4 розділи, 25 рисунків, 2 таблиці, 5 додатків та 31 літературне джерело. У результаті одержано повністю працездатний макет маніпулятора, що підтверджує ефективність запропонованої архітектури та відкриває перспективи подальшої модернізації до рівня колаборативного робота, орієнтованого на потреби малого й середнього бізнесу. popup.nrat_date 2025-08-25 Close