Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2125U002787, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Бакалаврська робота Назва роботи Виявлення та супровід наземної цілі з БПЛА в симуляції за наявності збурень камери Автор Шпилька Денис ЮрійовичShpylka Denys Yuriiovych Дата публікації 01-01-2025 Постачальник інформації Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Першоджерело https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75790 Видання Київ Опис Дипломна робота: 68 с., 14 рис., 8 табл., 46 джерел. Об’єктом дослідження є процеси автономного керування безпілотними літальними апаратами в симуляційному середовищі. Предметом дослідження є алгоритми комп’ютерного зору та керування рухом для виявлення, відстеження наземної цілі і формування команд керування дроном. Мета роботи полягає у розробці модульної платформи для надійного детекції й супроводу цілі дроном із застосуванням ROS 2, Unity та PD контролера, стійкої до візуальних збурень. Методи розробки базуються на положеннях теорії обробки зображень (OpenCV, MOSSE), теорії керування (PD-контролер), моделюванні фізики в Unity, а також на експериментальному тестуванні в середовищі ROS 2 через rosbridge_websocket. Практичне значення роботи полягає в створенні прототипу програмного забезпечення для моделювання, тестування та оптимізації алгоритмів автономного трекінгу дрона в реальних та умовно-реальних умовах. Thesis: 68 pages, 14 figures, 8 tables, 46 references. Research object: processes of autonomous control of unmanned aerial vehicles in a simulation environment. Research subject: computer vision and motion control algorithms for detecting and tracking a ground target and generating control commands for the drone. Aim of the study: to develop a modular platform for reliable drone-based target detection and tracking using Unity and ROS 2, implementing a PD controller resilient to visual disturbances. Methods of development are based on principles of image processing (OpenCV, MOSSE), control theory (PD controller), physics simulation in Unity, and experimental testing within a ROS 2 nvironment via rosbridge_websocket. Practical significance lies in the creation of a software prototype for modeling, testing, and optimizing autonomous drone tracking algorithms under realistic and semi-realistic conditions. Додано в НРАТ 2025-11-05 Закрити