Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2125U002794, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Бакалаврська робота Назва роботи Перехоплення БПЛА іншим БПЛА в симуляції з використанням комп’ютерного зору та моделей прогнозування траєкторій Автор Польнікова Поліна АндріївнаPolnikova Polina Andriivna Дата публікації 01-01-2025 Постачальник інформації Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» Першоджерело https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75783 Видання Київ Опис Дипломна робота: 93 с., 12 рис., 5 табл., 32 посилань, 1 додаток. Об’єкт дослідження є процес автономного виявлення, відстеження та перехоплення мало розмірних безпілотних літальних апаратів. Предмет дослідження є метод візуального вимірювання координат цілі на основі оператора Sobel і математичних моментів, стратегія прямого наведення дрона-перехоплювача на поточний виміряний центроїд у симуляційному стенді Unity + ROS 2 та нелінійна фільтрація Unscented Kalman Filter, що окремо оцінює якість прогнозу, але не входить до контуру наведення. Мета роботи – розробити й експериментально перевірити програмну систему, яка швидко виявляє БПЛА на відео, згладжує й прогнозує координати та демонструє працездатність прямого наведення дрона-перехоплювача на поточний виміряний комп’ютерним зором центроїд цілі, забезпечуючи успішне зближення в реальному часі в симуляції Unity. Bachelor's thesis: 93 p., 12 figures, 5 tables, 32 references, 1 appendix. Object of research – the process of autonomous detection, tracking and interception of small unmanned aerial vehicles (UAVs). Subject of research – the visual coordinate-measurement method based on the Sobel operator and geometric moments; the pure-pursuit guidance strategy that steers the interceptor drone to the current centroid measured in a Unity + ROS 2 simulation testbed; and the Unscented Kalman Filter used independently to assess prediction accuracy, remaining outside the real-time guidance loop. Aim of the work – to develop and experimentally validate a software system that rapidly detects a UAV in video, smooths and predicts its coordinates, and demonstrates the viability of pure-pursuit guidance of the interceptor drone toward the current computer-vision-measured centroid, achieving successful convergence in real time within the Unity simulation. Додано в НРАТ 2025-11-05 Закрити