Search academic texts

Information × Registration Number 2125U002821, Article popup.category Бакалаврська робота Title Децентралізована система координації рою автономних дронів для розвідки в умовах бойових дій (AI translated) popup.author Лисенко Вадим ОлеговичLysenko Vadym Olehovych popup.publication 01-01-2025 popup.source_user Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського» popup.source https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75799 popup.publisher Київ Description Дипломна робота: 64 с., 5 рис., табл., 15 посилань, додаток. Об’єкт дослідження – процес пошуку об’єктів у просторі засобами мультиагентної системи. Предмет дослідження – децентралізовані алгоритми координації автономних агентів під час виконання розвідувальних місій. Метою роботи є розробка децентралізованої системи координації рою безпілотних літальних апаратів (БПЛА), здатної до ефективного пошуку об’єктів у заданій зоні з урахуванням обмежень на зв’язок, сенсорні можливості та стійкість до втрат агентів. Результати роботи. У результаті роботи виконано огляд існуючих мультиагентних систем і практичних реалізацій роїв дронів; досліджено підходи до реалізації пошуку в мультиагентній системі; запропоновано архітектуру системи з автономними агентами; реалізовано логіку поведінки дронів на основі моделі Boids і PID регуляторів; проведено тестування в умовах часткової втрати агентів і різної кількості дронів. Результати підтверджують ефективність децентралізованого підходу, а також демонструють зростання відмовостійкості при збільшенні кількості агентів. Отримана система може слугувати основою для подальших розробок у галузі автономної робототехніки, моніторингу та безпекових технологій. Bachelor’s thesis: 64 p., 5 figures, 1 table, 15 references, appendix. Object of study – the process of object search in space using a multi-agent system. Subject of study – decentralized coordination algorithms for autonomous agents performing reconnaissance missions. The goal of the work is to develop a decentralized coordination system for a swarm of unmanned aerial vehicles (UAVs), capable of effectively searching for objects within a given area, taking into account communication limitations, sensor constraints, and resistance to agent failures. The work includes: an overview of existing multi-agent systems and practical implementations of drone swarms; an analysis of approaches to object search in MAS environments; the design of a system architecture based on autonomous drone agents; implementation of swarm behavior using the Boids model and PID control algorithms; testing of system performance under partial agent failure and with varying swarm sizes. The results confirm the effectiveness of the decentralized approach and demonstrate improved fault tolerance with larger numbers of agents. The developed system can serve as a foundation for further research in the fields of autonomous robotics, environmental monitoring, and security applications. popup.nrat_date 2025-11-05 Close