Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2125U003994, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Опубліковано, Стаття Назва роботи ТЕРМІНАЛЬНЕ КЕРУВАННЯ ПРОСТОРОВИМ РУХОМ КВАДРОКОПТЕРА Автор Єфименко М. В.Кудерметов Р. К.Yefymenko M. V.Kudermetov R. K. Дата публікації 29-06-2025 Постачальник інформації Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") Першоджерело https://ric.zp.edu.ua/article/view/333184 Видання National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Опис Актуальність. Побудова алгоритмів керування квадрокоптером є областю підвищеного інтересу, оскільки керування квадрокоптером принципово складна задача, незважаючи на його механічну простоту. Ключовою проблемою систем управління квадрокоптерами є ефективне поєднання трьох поступальних та трьох обертальних ступенів свободи руху для виконання унікальних цільових маневрів. Крім того, ці задачі актуальні у зв’язку з високою затребуваністю квадрокоптерів у різних видах діяльності людини, таких як кадастрова аерофотозйомка для моніторингу важкодоступних територій, доставка вантажів на невеликі відстані, військова справа тощо.Мета роботи – розробка та обґрунтування нових методів побудови алгоритмів високоточного керування просторовим рухом квадрокоптера, що забезпечують його автономну роботу у всіх основних режимах польоту: режим стабілізації, режим утримання положення, режим автоматичного польоту з точки в точку, режим автоматичного зльоту та посадки.Метод. Поставлена мета зумовила використання наступних методів дослідження. Для розробки алгоритмів розрахунку програмних траєкторій переведення квадрокоптера з поточного стану в заданий застосовано принцип максимуму Понтрягіна. Для синтезу та аналізу алгоритмів керування кутовим положенням квадрокоптера використано функції Ляпунова та методи модального керування. Для перевірки та підтвердження отриманих теоретичних результатів використано методи чисельного моделювання.Результати. Запропоновано методику побудови алгоритмів керування просторовим рухом квадрокоптера, що складається з двох частин. Перша частина містить удосконалений метод побудови алгоритма переведення квадрокоптера з поточного положення в задане. У другій частині запропоновано оригінальний метод побудови алгоритмів керування орієнтацією квадрокоптера на основі динамічного рівняння для кватерніону.Висновки. Запропонована математична модель руху квадрокоптера та методи побудови алгоритмів керування верифіковані чисельним моделюванням та можуть бути застосовані для розробки систем керування квадрокоптерами Додано в НРАТ 2026-02-26 Закрити