Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 2125U003996, Матеріали видань та локальних репозитаріїв Категорія Опубліковано, Стаття Назва роботи МЕТОДИ ТА АЛГОРИТМИ ПОБУДОВИ МАТЕМАТИЧНОЇ 3D-МОДЕЛІ НАВКОЛИШНЬОГО ПРОСТОРУ ДЛЯ АВТОМАТИЧНОЇ ЛОКАЛІЗАЦІЇ МОБІЛЬНОГО ОБ’ЄКТА Автор Корпань Я. В.Нечипоренко О. В.Федоров Є. Є.Уткіна Т. Ю.Korpan Ya. W.Nechyporenko O. V.Fedorov E. E.Utkina T. Yu. Дата публікації 22-09-2025 Постачальник інформації Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") Першоджерело https://ric.zp.edu.ua/article/view/338876 Видання National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Опис Актуальність. Розглянуто задачу автоматизації позиціонування мобільного об’єкта в замкненому просторі при умові його часткової або повної автономності. Об’єктом дослідження є процес автоматичної побудови 3D-моделі навколишнього простору.Мета роботи – розробка методу створення 3D моделі навколишнього простору для подальшої локалізації мобільного об’єкта в умовах його часткової або повної автономності.Метод. Приведено результати дослідження проблеми локалізації мобільного об’єкта в просторі в реальному часі. Приведено результати аналізу існуючих методів та алгоритмів створення математичних моделей навколишнього простору. Описані алгоритми, які широко використовуються для вирішення проблеми локалізації мобільного об’єкта в просторі. Проведено дослідження широкого спектру методів побудови математичної моделі навколишнього простору – від методів, які використовують співставлення послідовних хмарин точок об’єкта навколишнього простору до методів, які використовують серії знімків характеристичних точок та порівнянні інформації про них на різних знімках в точках, максимально схожих за вектором параметрів.Результати. Запропоновано метод трьохетапної побудови 3D моделі навколишнього простору для вирішення задачі локалізації мобільного об’єкта в замкненому просторі.Висновки. Проведені експерименти підтвердили можливість запропонованого алгоритму трьохетапної побудови математичної моделі навколишнього середовища для визначення положення мобільного об’єкта у просторі. Методи, які використовуються в алгоритмі дозволяють отримати інформацію про навколишній простір, що дозволяє провести локалізацію мобільного об’єкту в замкненому просторі. Перспективи подальших досліджень можуть полягати в інтеграції інформаційних потоків про положення об’єкта з різних, за типом отримання даних, приладів в централізовану інформаційну базу для вирішення широкого спектру задач, які виконують автоматичні мобільні об’єкти (роботи). Додано в НРАТ 2026-02-26 Закрити