Search academic texts

Information × Registration Number 2125U004009, Article popup.category Опубліковано, Стаття Title REDUNDANT ROBOTIC ARM PATH PLANNING USING RECURSIVE RANDOM INTERMEDIATE STATE ALGORITHM popup.author Медвідь А. Я.Яковина В. С.Medvid A. Y.Yakovyna V. S. popup.publication 22-09-2025 popup.source_user Журнал "Радіоелектроніка, інформатика, управління" (Національний університет "Запорізька політехніка") popup.source https://ric.zp.edu.ua/article/view/339504 popup.publisher National University "Zaporizhzhia Polytechnic" Description Актуальність. Планування шляху без зіткнень в просторі суглобів для надлишкових роборук (роботизованих маніпуляторів) залишається складною задачею через високу вимірність конфігураційного простору і динамічну зміну середовища. Існуючі методи планування часто стикаються з труднощами у балансуванні між часом пошуку та якістю траєкторії, що є критично важливим для застосувань у режимі реального часу.Мета роботи – розробка нового методу планування траєкторій без зіткнень в режимі реального часу для роборук з надлишковими суглобами.Метод. У цьому дослідженні представлений новий алгоритм планування шляху без зіткнень у просторі суглобів для надлишкових роборук, що працює на основі генерації випадкових станів. Алгоритм отримав назву Рекурсивного Випадкового Проміжного Стану (РВПС). Принцип роботи алгоритму полягає у генерації набору випадкових проміжних станів із подальшим ітеративним вибором оптимального на основі кількості зіткнень уздовж дискретизованої траєкторії. Крім того, у статті пропонується стратегія побудови обмежувального прямокутного паралелепіпеда (bounding box) та стратегія раннього виходу для підвищення швидкості роботи алгоритму. Нарешті, для підвищення надійності пропонується повторне викликання алгоритму. Ефективність алгоритму РВПС оцінюється шляхом проведення комплексних тестів та порівнюється з популярним алгоритмом RRT Connect, реалізованим у бібліотеці Open Motion Planning Library.Результати. Експериментальні дослідження показують, що алгоритм РВПС за умов тестування забезпечує траєкторії без зіткнень зі значно коротшою середньою довжиною та скорочує час пошуку приблизно у три рази порівняно з алгоритмом RRT Connect.Висновки. Запропонований алгоритм РВПС демонструє перспективний підхід до планування траєкторій у режимі реального часу для надлишкових роботизованих маніпуляторів. Поєднуючи стратегічну вибірку проміжних станів із ефективною оцінкою зіткнень та механізмами раннього завершення, алгоритм пропонує надійну альтернативу відомим методам. popup.nrat_date 2026-02-26 Close