Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0215U000700, 0114U002163 , Науково-дослідна робота Назва роботи Алгоритми навігації колісного транспортного робота з одним рульовим колесом Назва етапу роботи Керівник роботи Ларін Володимир Борисович, Дата реєстрації 02-04-2015 Організація виконавець Інститут механіки ім. С.П. Тимошенка НАНУ Опис етапу Розглядається задача навігації простого колісного транспортного робота Істотно, що навігаційна задача розв'язується без використання акселерометрів і датчиків кутової швидкості, тобто без використання інерціальної навігаційної системи, а тільки шляхом використання кінематичних параметрів руху транспортного робота (ТР). Процедури базуються на тому, що ТР розглядається як система з неголономними в'язями. Так, для обчислення кутової швидкості ТР використовується той факт, що кутова швидкість пропорційна тангенсу кута повороту рульового колеса. Опис продукції Алгоритми функціонування системи навігації колісного транспортного робота, в якій не використовуються як первинна інформація сигнали датчиків кутової швидкості і сигнали акселерометрів. Автори роботи Антонюк Євген Якович Забуга Антоніна Тимофіївна Забуга Артем Геннадійович Ларін Володимир Борисович Матвійчук Констянтин Савович Плахтієнко Микола Павлович Талімонова Ольга Юріївна Шорохова Олександра Євгеніївна Додано в НРАТ 2020-04-02 Закрити