Реєстраційний номер
0220U103773,
0117U007282
, Науково-дослідна робота
Назва роботи
Розробка комп'ютеризованої системи моніторингу та автоматичного керування мобільним роботом багатоцільового призначення (МРБП) на основі інтелектуальних технологій
Назва етапу роботи
Керівник роботи
Герасін Олександр Сергійович, Кандидат технічних наук
Дата реєстрації
18-11-2020
Організація виконавець
Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова
Опис етапу
Об’єктом дослідження є процеси моніторингу та автоматичного керування в комп’ютеризованій системі автоматизації мобільного роботу багатоцільового призначення.
Предмет дослідження ‒ методи синтезу та структурної організації, моделі та програмно-апаратні засоби комп’ютеризованої системи моніторингу та автоматичного керування мобільним роботом багатоцільового призначення. Мета роботи ‒ розробка функціональної структури, математичних та імітаційних моделей, оптимізованих інтелектуальних керуючих пристроїв та алгоритмів керування, ефективних апаратно-програмних засобів, а також експериментального зразка комп’ютеризованої системи моніторингу та автоматичного керування мобільним роботом багатоцільового призначення (МРБП) для підвищення його надійності, енергетичної та економічної ефективності при переміщенні та виконанні заданих технологічних операцій на складних феромагнітних поверхнях, розташованих під різними кутами нахилу. Методи дослідження. Проведені у науковій роботі дослідження з розробки комп’ютеризованої системи моніторингу і автоматичного керування МРБП базуються на комплексному використанні методів: теорії автоматичного керування для синтезу структур та алгоритмів систем автоматичного керування (САК), а також для проведення порівняльного аналізу їх показників якості з різнотипними регуляторами; теорії математичного аналізу для синтезу математичних моделей МРБП; теорії ідентифікації, теорії нечітких множин, нейромережевих технологій, теорії електромагнітного поля (для синтезу спостерігачів притискного зусилля та регулятора просторового руху МРБП); теорії оптимізації (для налагодження оптимальних параметрів регуляторів САК МРБП); комп’ютерного моделювання (для аналізу та перевірки достовірності отриманих теоретичних положень).
Теоретичні і практичні результати. На заключному етапі роботи створено експериментальну модель лабораторного МРБП, здатного переміщуватися по похилих феромагнітних поверхнях. За основу гусеничного рушія вибрано фабричну гусеничну платформ
Опис продукції
Автори роботи
Кіліманов Богдан Олександрович
Поворознюк Олексій Сергійович
Топалов Андрій Миколайович
Черно Олександр Олександрович
Додано/оновлено в НРАТ
2020-11-18
