Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0419U004909, Кандидатська дисертація На здобуття Кандидат технічних наук Дата захисту 31-10-2019 Статус Запланована Назва роботи Моделі та засоби систем контролю і керування мобільними роботами багатоцільового призначення на феромагнітних поверхнях Здобувач Герасін Олександр Сергійович, Керівник Кондратенко Юрій Пантелійович Опонент Рожков Сергій Олександрович Опонент Беглов Костянтин В'ячеславович Опис Дисертаційне дослідження присвячене актуальним питанням розробки моделей та різнотипних засобів для підвищення ефективності систем контролю і керування мобільними роботами багатоцільового призначення (МРБП), які здатні переміщувати робочий інструмент по феромагнітних поверхнях (ФП). Уперше розроблено математичні моделі МРБП з гусеничними та магнітокерованими рушіями, які враховують взаємозв’язок напрямку та швидкості руху з величинами притискного зусилля (ПЗ) та нахилу робочої ФП. Удосконалено структуру багатозв'язної системи керування гусеничним МРБП, яка містить перехресні зв’язки у каналах керування курсом і швидкістю та спільний нейронний регулятор просторового руху, який забезпечує досягнення високих показників якості керування. Вперше синтезовані нейро-нечіткі математичні моделі спостерігачів ПЗ для притискних електромагнітів МРБП на основі нейро-нечітких обчислювальних систем з різними типами функцій належності лінгвістичних термів вхідних змінних, які здатні адаптуватися до невизначеностей робочої поверхні не феромагнітної природи виникнення і дозволяють попередньо ідентифікувати величину ПЗ перед виконанням чергового кроку роботом. Набув подальшого розвитку метод контролю проковзування об’єкта маніпулювання в адаптивному захваті МРБП та самого МРБП на похилій ФП, що дозволяє визначати напрям проковзування з використанням резистивного датчика проковзування, збільшити швидкість адаптації стискального зусилля захвата та ПЗ МРБП до апріорно невідомої маси об’єкта Дата реєстрації 2019-10-31 Додано в НРАТ 2020-04-03 Закрити