Реєстраційний номер
0421U103532, Кандидатська дисертація
На здобуття
Кандидат технічних наук
Дата захисту
23-09-2021
Статус
Захищена
Назва роботи
Моделі та методи адаптивного візуального керування роботами
Здобувач
Бронніков Артем Ігорович,
Керівник Цимбал Олександр Михайлович
Опонент Хавіна Інна Петрівна
Опонент Купін Андрій Іванович
Установа, організація, у вченій раді якої відбудеться/відбувся захист
Харківський національний університет радіоелектроніки
Опис
Об`єкт – процеси керування гнучким інтегрованим роботизованим виробництвом. Мета – розробка нових та удосконалення існуючих моделей та методів адаптивного візуального керування, що забезпечують підвищення продуктивності, швидкодії та надійності робототехнічних засобів гнучких інтегрованих виробничих систем. Методи – методи теорії множин, методи теорії автоматичного керування та нечітких множин, методи теорії обробки зображень. Результати – вперше розроблено інформаційно-логічну модель робочого простору, що відображає об`єкти ГІВС, характерні для завдань інтелектуального керування роботами та зв`язки між об`єктами, і яка, на відміну від існуючих враховує дискретність та заповненість виробничого робочого простору; ґрунтується на інформації, отриманій від об`єктової системи комп`ютерного зору; визначає та враховує властивості об’єктів, що розміщуються в робочому просторі; враховує взаємодію, упорядкованість та сумісність об’єктів; вперше розроблено функціональну модель ГІВС, яка забезпечує опис взаємодії об’єктів на рівні виконання поставлених перед ГІВС виробничих, транспортувальних, сервісних, моніторингових, управлінських та інших завдань, та, на відміну від існуючих, ґрунтується на інформаційно-логічній моделі робочого простору, враховує особливості технологічних операцій, містить детальний опис властивостей об’єктів та їх взаємодії, включає можливість кількісної оцінки вартості та якості робіт; вдосконалено метод адаптивного візуального керування, що описує сукупність прийомів та операцій, які слід застосувати у інтелектуальних системах керування роботів для планування завдання переміщень на основі отримання зорової інформації від систем комп’ютерного (технічного) зору, та, на відміну від існуючих методів, орієнтований на використання в мобільних робототехнічних системах; отримала подальший розвиток модель керування мобільним роботом у просторі ГІВС, що здійснює керування шасі двоколісного робота, та, на відміну від існуючих, функціонує на основі інформації від об`єктових/локальних систем комп`ютерного зору та виконання функцій розпізнавання та ідентифікації об`єктів ГІВС, забезпечує розрахунок координат та швидкостей роботизованої платформи та інших об`єктів ГІВС, розрахунок лінійних та криволінійних траєкторій переміщень у дискретному робочому просторі, подання маршруту у вигляді послідовностей переміщень, забезпечує організацію керування транспортувальними роботам за їх візуальним положенням; нечітка складова моделі містить розгорнутий опис процедур формування лінгвістичних змінних, пов’язаних з динамікою руху мобільної роботизованої платформи та формалізує набір продукцій нечіткого регулятора.
Дата реєстрації
2021-09-30
Додано/оновлено в НРАТ
2021-09-30 / 2026-07-01
