Пошук академічних текстів

Інформація × Реєстраційний номер 0493U004215, Кандидатська дисертація На здобуття к.т.н. Дата захисту 27-02-1993 Статус Запланована Назва роботи Моделирование алгоритмов управления движением автономного мобильного робота в неизвестном динамическом окружении Здобувач Тютюников Игорь Евгеньевич, Керівник Лисогор В.М. Опонент Мельник В.С. Опонент Павлюк Э.И. Опис Объект исследования: Автономный мобильный робот /АМР/ и модели его движения. Цель исследования: Разработка новых методов моделирования и управления движением автономного мобильного робота в неизвестном динамическом окружении. Методы исследования и аппаратура: Методы системного анализа, теории автоматического управления, концепции инверсных задач динамики, методы искуственного потенциального поля и структурного программирования. Теоретические результаты и новизна: Разработан адаптивный алгоритм управления движением АМР в известном и неизвестном динамическом окружении, разработан алгоритм управления эталонным АМР. Практические результаты и новизна: Построена система моделирования алгоритмов управления движением АМР, исследованы и оптимизированы их параметры. Предмет и степень внедрения: Все разработанные параметры внедрены в программное обеспечение АМР. Эффективность внедрения: Социальный эффект состоит в том, что робот совершает безаварийное движение в реальном времени. Сфера (область) использования: Использовать в Государственной научно-исследоваьельской программе ДКНТ и инновации по проблеме 6.6 "Интегрированные системы управления движимыми объектами". Дата реєстрації 1993-02-27 Додано в НРАТ 2020-05-17 Закрити