Реєстраційний номер
0211U005957,
0111U008307
, Науково-дослідна робота
Назва роботи
Методологія навігації мобільних роботів на основі візуального позиціонування та картографування
Назва етапу роботи
Керівник роботи
Мухіна Марина Петрівна,
Дата реєстрації
27-12-2011
Організація виконавець
Національний авіаційний університет
Опис етапу
При створенні методології навігації та управління мобільними роботами використовувалися методи кореляційного аналізу та пошуку, методи теорії обробки зображень для візуального позиціонування, зокрема вейвлет-фільтрація зображень та кореляційні методи обробки зображень (метод амплітудного ранжирування, фазовий метод, метод з використанням сум градієнтних векторів та ін.). Серед методів навігації використовувалися переважно автономні, тобто метод числення шляху та метод візуального позиціонування на кореляційній основі.
Опис продукції
Розроблено навігаційні алгоритми на основі одночасного числення шляху та позиціонування мобільного роботу як складову частину алгоритмічного забезпечення системи навігації. Запропонований алгоритм базується на розширеному фільтрі Калмана в нелінійній формі та алгоритмі фазової кореляції. Отримані методики та алгоритми зведені в єдину методологію навігації мобільних роботів, що базується на одночасному позиціонуванні та картографуванні з уніфікацією представлення геофізичних полів у вигляді зображень (карт).
Автори роботи
Мухіна М.П.
Хуторний Є.В.
Додано/оновлено в НРАТ
2020-04-02
